휴머노이드 로봇의 축대·사다리 등반, 낯선 장애물은 어떻게 넘나

축대에 손을 얹고 몸을 밀어 올린 뒤, 두 발을 차례로 위에 올려선다.

스위스 취리히연방공대(ETH 취리히) 연구진이 공개한 휴머노이드는 사다리와 계단을 오르고 징검다리를 건너며 낮은 담장을 뛰어넘는 동작도 선보였다.

미리 정해진 장애물만 따라 넘는 방식과 달리, 눈앞의 지형에 맞춰 손발을 어디에 댈지 계산하는 것이 핵심이다.

연구진은 2026년 10월 27일(현지시간) 논문 사전공개 사이트 아카이브(arXiv)를 통해 기술을 발표했다.

실험에 사용한 로봇은 중국 유니트리가 만든 키 1.3ｍ의 G1을 개조한 것으로, ‘주의집중 기반 접촉 계획(ACP)’ 소프트웨어를 적용했다.

영상에서 로봇은 축대 위를 양손으로 짚고 무릎을 굽혔다 펴며 도약한 다음, 무릎을 축대 측면에 대고 상체를 밀어 올렸다.

마지막에는 양발을 위로 옮겨 몸을 세웠다.

연구진은 사다리와 계단 오르기, 징검다리 건너기, 낮은 담장 뛰어넘기도 시연했으며, 로봇의 움직임은 실제 사람과 비슷할 정도로 빨랐다.

ACP는 라이다(LiDAR)가 모은 주변 정보를 내장 인공지능(AI)과 인간의 신체 움직임 데이터에 결합한다.

손발뿐 아니라 무릎, 팔꿈치, 골반의 움직임도 통제한다.

연구진은 AI만 쓰는 방식은 장애물을 넘는 동작을 찾는 데 시간이 걸리고 비효율적일 수 있으며, 사람 동작을 흉내 내는 방식은 입력되지 않은 장애물 앞에서 멈추거나 넘어질 수 있다고 설명했다.

두 접근의 장점을 조합해 새로운 지형에도 대응하도록 설계한 셈이다.

성능은 시뮬레이션에서 장애물 돌파 성공률 평균 92.5%로 나타났다. 기존 기술의 성공률은 58.8%였다.

이 수치는 시뮬레이션 결과로, 실제 현장에서의 성능과는 구분해야 한다.

연구진은 까다로운 환경에서도 다재다능한 이동 성능을 발휘한다고 강조했다.

ACP 기술이 상용화되면 복잡한 지형과 장애물이 있는 공사장이나 재난·재해 구조 현장에서 활용될 것으로 보인다.