버스전용차로 진입 막는 자율주행 대응: 테슬라 FSD가 차로를 바꾸려 할 때 어떻게 해야 하나

테슬라의 감독형 완전자율주행(FSD) 라이트가 경부고속도로에서 버스전용차로로 들어가려는 움직임이 다시 확인됐다. 운전자는 이때 방향지시등만 믿기보다 브레이크나 스티어링 휠로 직접 개입해야 한다. 테슬라가 운전자에게 차로 변경을 매번 승인받는 방식은 아니기 때문이다.

한국도로공사는 2025년 12월 15일 모델X를 빌려 오전 10시부터 오후 6시까지 약 8시간 시험 주행을 했다. 동탄·세종·대전 시내 도로와 경부고속도로 판교IC~천안분기점, 천안논산고속도로 정안IC 등이 시험 구간이었다. 이 과정에서 고속도로 버스전용차로를 침범해 추월을 시도하는 현상이 나타났다.

이 시험은 12월 23일 정부 정보공개포털을 통해 알려졌다.

블로터가 2021년형 모델3로 확인한 사례에서도 신속주행 모드에서 비슷한 움직임이 반복됐다. 이 모드는 차로 변경이 잦으며, 특히 버스전용차로 경계가 점선인 구간에서 추월하려고 그쪽으로 이동하려는 모습이 포착됐다.

도로공사 시험 차량은 모델X였고 블로터 차량은 FSD 라이트 탑재 모델3였지만, 두 사례 모두 진입 시도가 있었다.

2026년 10월 23일 국회 국토교통위원회 국정감사에서 정일영 의원은 도로공사 사장에게 시험 당시 침범 사실과 후속 조치를 물었다. 유정훈 사장은 버스전용차로 관리를 직접 맡고 있지 않다며 의원실에 별도 보고하겠다고 했고, 현장에서는 구체적인 조치가 제시되지 않았다.

기능이 차로를 바꾸거나 방향을 틀려는 도중에는 방향지시 레버만 조작해도 동작이 취소되지 않을 수 있다. 테슬라 설명서는 이때 스티어링 휠 등으로 직접 제어하라고 안내한다. 실내 카메라는 운전자의 주의 여부를 살피고 경고하는 장치이지, 버스전용차로 진입을 막아주는 장치는 아니다.

운전자는 전방과 교통 흐름을 계속 살피며 필요하면 즉시 기능을 해제해야 한다. 테슬라는 해제 이유를 차량 음성 피드백으로 전달할 수 있도록 하고 있으며, FSD 라이트 개선 버전은 10월 26일 현재 국내 일부 차종에 배포됐다.