사람과 겨루는 무술 로봇 A3, 공중 동작 뒤 균형은 어떻게 잡나

중국 로봇 스타트업 애지봇은 자사 휴머노이드 로봇 A3가 액션 배우들과 쿵푸 동작을 선보이는 영상을 공개했다. 영상에는 발차기와 도약, 공중 동작이 담겼다. 사람과 함께 무술 동작을 수행하는 장면에서 궁금한 점은 로봇이 공중에서 자세를 조절한 뒤 어떻게 착지하고 균형을 유지하느냐다.

A3는 키 173cm, 무게 55kg인 전신형 휴머노이드다. 최대 순간 출력은 12kW다. 애지봇은 고출력 구동계와 전신 협조 제어를 통해 빠르게 도약하고, 공중에서 자세를 조절한 뒤 안정적으로 착지하도록 설계했다고 설명했다.

영상에서 보이는 동작은 한 부위만 움직이는 것이 아니라 전신을 협조시켜 수행하도록 구성된 것이다.

균형을 유지하는 데는 주변 환경과 로봇 자신의 몸 상태를 파악하는 정보가 함께 쓰인다. 라이다와 여러 대의 카메라는 발 디딜 곳을 확인하는 데 활용된다. 관절과 자세 정보는 무게중심과 보행을 실시간으로 조절하는 데 쓰인다. 애지봇은 이런 방식으로 불규칙한 지면에서도 균형을 유지할 수 있다고 밝혔다.

회사는 영상 속 동작과 도약, 착지에 컴퓨터그래픽(CG)을 사용하지 않았으며, 실제 기체가 반복 훈련을 거쳐 수행한 것이라고 설명했다. 따라서 영상의 공중 동작과 착지는 회사가 제시한 A3의 실제 기체 동작과 훈련 사례다.